Embora sejam escassas as informações acerca da primitiva ocupação humana deste sítio, alguns autores atribuem a fundação da povoação aos Túrdulos, que aqui se teriam fixado por volta de 850 a.C..
Após a Invasão romana da Península Ibérica, este povoado tornou-se vizinho a uma estrada romana, que ligava Conimbriga ao nó viário da Guarda. Esse fato teria atribuído valor à povoação, sucessivamente ocupada por Visigodos e Muçulmanos. Estes últimos aqui teriam erguido uma fortificação, recordando-se uma antiga tradição local que referia que as gentes de Linhares teriam destruído um castelo mouro cujo senhor se denominava Zurar. Deste nome teria derivado o topônimo Azurara, primitiva denominação de Mangualde.

Guarded by the towers of the medieval castle, Linhares is like a living museum. The Forum from wich medieval justice was dispensed, survives, as do many fine houses from its 15th-century heyday.